中国机器人及人工智能大赛是国内首个提出在机器人及人工智能领域将关键技术的研发与应用有机结合的比赛，至今已举办了25届，属于国家级A类赛事。在第25届中国机器人及人工智能大赛小型桌面应用场景赛全国总决赛上，由我校大数据科学与产业研究院吴鹏老师带队指导，计算机与信息技术学院2020级本科生康忻、2021级本科生夏立冰和黎铠意组成的山西大学代表队荣获“机器人任务挑战赛”全国总决赛一等奖，让我们一起聆听这支队伍的故事吧！

因缘而聚  为梦同行

好的队伍在一起是乘法，能够最大程度激发彼此的潜力。一节“软件工程”课让队长康忻从此走入了机器人的世界。当时，授课教师吴鹏在课堂上专门介绍了人工智能大赛，当看到来自各大高校的同龄人在赛场上紧张调试着代码，操作着各种各样的机器人进行比试，这让从小就对机器人充满兴趣的康忻兴奋不已，课后他主动联系老师想要报名参赛。“我非常热衷于机器人研究，两名学弟学妹是在学院党委组织的一次党建活动中认识的，了解到他们成绩优异，动手能力强，而且都对机器人领域十分感兴趣，便和他们组队参加了比赛。”提及参赛初衷及组队历程时，队长康忻说道。因为有着共同的兴趣，他们时常聚在一起聊着人工智能的发展，探讨着关于机器人的应用，互相鼓励不断加深着对应用实操技能的学习。随着了解的加深，一起组队参赛的想法不谋而合，并邀请吴鹏老师作为他们的指导教师，开始了逐梦人工智能与机器人大赛的征程。

赛前的准备总是充实忙碌的，队伍中的每个人都希望能做到更好。备赛期间，他们精心组装设备，调节各类参数，模拟运行场景，尽最大努力优化机械臂代码，在保证放置物块正确率的前提下，不断尝试提升放置物块的速度。正所谓“单丝不成线，独木不成林”，在比赛中取得优异的成绩，离不开团队的同心协力。遇到好的学习资料随时发到群里一起学习，在一次又一次的尝试中，遇到不会的问题，他们分头寻找资料，合理解决难题。康忻表示：“从备赛到比赛，我们和吴老师交流甚多，吴老师会非常细致耐心地指导我们，给我们方向和建议。团队里的每个人就只想着大家共同努力，一起把这件事做好，希望能够在赛场上发挥最佳的水平，不给自己留下遗憾。”

拨开云雾  柳暗花明

赛前的准备工作并非一帆风顺，距离比赛只剩几天时间，问题却接二连三出现。比赛前两天，机械臂运行位置出现非常大的偏差，导致之前调节的参数都出现了错误。刚开始他们以为是代码的问题，摸索调试后发现根本无法改变现状。时间在一点点流逝，出现的问题却毫无进展，焦虑紧张的情绪开始蔓延。康忻猜测可能是机械臂本身的问题，于是在赛前调试设备时，他和裁判联系更换了一个新的机械臂。再次安装重启后，机械臂顺利找到物块并放对了位置。“那一刻我们像是走出了漫漫长夜，迎来了黎明的曙光”，康忻回忆起赛前的那几天至今仍紧张不已，他回忆道：“面对突如其来的问题，我们心里都捏了一把汗，但必须冷静下来，耐心细致地一处处寻找问题、分析问题。好在最终找到了解决问题的方法，为之后的比赛吃下‘定心丸’。”

无独有偶，比赛前一天，三人又迎来了新的挑战。“机械臂在放置物块的过程中，有的物块能放对，有的就放错了”，三人在接受采访时回忆到，“在比赛准备过程中，摄像头会照到传送带两个并排物块的二维码，但分不清两个物块的先后顺序，我们团队在赛前就一直讨论如何解决这个问题。黎铠意觉得需要调节传送带输送物块的速度，从而和机械臂的相匹配，可以避免出现两个物块并排的情况；而康忻觉得需要改变机械臂摄像头的水平距离，从而使摄像头只能照到最前面的物块的二维码，这样就可以精准识别第一个物块而不会出错了。直到比赛前一天晚上，我们还在讨论到底是用哪一种方案，黎铠意的方案需要修改的地方太多，而且匹配传送带和机械臂的速度也需要大量的测试和调参，当时我们已经没有那么多时间了，因此选择了康忻的方案，修改摄像头的水平距离。果然改动之后的摄像头如预料的那样，只看到了最前面物块的二维码，就可以100%的正确放置物块了。”达尔文说过，“幸运喜欢照顾勇敢的人。”四月到六月，期末和备赛交织的时光里，这支队伍始终在有条不紊地做着准备，应对着一个又一个挑战，最终以自信的姿态和完美的状态站上了赛场。

比赛过程中三人又遇到了新的挑战：比赛有两次运行机会，两次运行取最高成绩为最终成绩，中间有5分钟调试时间。第一次运行时，由于摄像头水平调节的距离不准确，导致机械臂放置物块错误。第一次运行就出问题给了赛场上的三人当头一棒，他们努力保持冷静，在5分钟调试时间里争分夺秒，将摄像头距离加大，好在最终有惊无险，在第二次运行时，6个物块成功正确放置。

“创造始于问题，有了问题才会思考，才有解决问题的方法，才有找到独立思路的可能。”问题并不可怕，设法解决问题才是成功的关键。不经事不成长，每一次挑战和困难都是向着更好的自己前进的一步。

和衷共济  初心如磐

主办方在比赛时会提供机械臂、传送带、出料机和储物架，以及12个物块。物块上粘贴有二维码，分别代表北京、天津、湖北、湖南、广东和广西六个省份，每个省份都有两个物块。六个代表不同省份的物块需要放置在储物架特定的位置，北京和天津要放置于第一层华北地区，湖北和湖南要放置于第二层华中地区，广东和广西要放置于第三层华南地区。比赛时，裁判员会随机挑选6个物块，放入出料机中。参赛选手将写好的程序录入机械臂，开启装置并计时，物块从出料机中依次出来，进入传送带，再送到传送带末端，机械臂摄像头检测并识别物块上的二维码，然后将物块吸起来，送入储物区的指定位置。在机械臂运动期间，要求机械臂不能碰到储物架，放置之后的物块也不能碰到储物架，最终将6个物块放置正确并且用时最短即为获胜。这期间需要他们摸索解决方案，多次调试和优化代码，不断调节各种参数，才能取得最终胜利。

在采访中，他们多次提及“团队”这个词。“团队的力量是不可估量的。一个人可能走得很快，但一群人才能走得更远。”从备赛到决赛，每一步都充满挑战，三人各尽所能，默契配合，发挥各自的优势和长处。黎铠意是从旅游管理专业转过来的，他在团队中积极运用专业知识解决问题，利用课余时间补充计算机相关知识，不让自己掉队，也从未因为转专业过来而挑拣轻松的工作，始终一起面对，一起想办法解决问题。成绩的取得往往依靠的是群体的智慧。欲立立人，欲达达人，三人互相成就，共同进步。这样的成绩也离不开指导老师吴鹏的悉心指导，以及学院为他们创造的环境。他们说：“成绩是属于大家的，离不开团队中每个人的勤劳付出和不懈努力。在我们遇到困扰很久的难题时，吴鹏老师总会及时给予我们指导，帮助我们一起找问题，不断启发我们从哪个方向找问题，要去学些什么。学院也经常组织竞赛类的指导活动，学院每一位老师都不同程度给予了我们一定启发。”与此同时，团队成员夏立冰想对学弟学妹们说：“保持初心，继续向前，努力做好珍视的每一件事，要始终眼看前方满怀希望。”成功绝非偶然，而是拼尽全力后的必然。

这支队伍在挑战中坚定前行，在实践中追求卓越，用汗水耕耘希望，用奋斗成就梦想。他们因共同参加活动相识，又因兴趣相投组队参赛。扎实的理论知识、符合逻辑的思考、乍然闪现的灵感、稳定的心态与应变能力、超强的动手能力、理论与实践完美的结合都化作了他们通向成功的基石，他们配合默契，追求梦想，收获了友谊，更收获了成长，美好也如期望的那般如约而至。